双足机器人正式走入生活

Microduck 是法国机器人公司 Pollen Robotics 开源的微型双足机器人：约 25 厘米、800 克，行走策略由 MuJoCo + PPO 强化学习在仿真中训练、经 sim2real 迁移到真机，由 Rockchip RK3566 上 50Hz 实时控制回路驱动 15 个舵机。900+ 颗星的开源项目意味着——双足机器人第一次以桌面宠物的形态正式走入生活。

一只会自己站起来的鸭子 Microduck 是一只鸭子造型的双足机器人：用游戏手柄驾驶行走，被推倒后能自己站起来，装上车轮可以打滚前进，喙贴地可以捡起小物件，还会坐下、踢球、用自己独有的声音嘎嘎叫。约 25 cm、800 g 的体积，让它成为第一台真正意义上的桌面级双足机器人。

强化学习让双足行走落地 双足行走是机器人学最难的经典问题之一。Microduck 的行走策略不是手写运动学，而是在 MuJoCo 仿真中用 PPO 强化学习训练：对模型质量、摩擦、延迟做域随机化，训练出的策略导出为 ONNX 模型，直接部署到真机的 50Hz 控制回路。这就是 sim2real——从仿真到现实的迁移，让会走路的机器人从实验室走向普通人的桌面。

25 cm 与 800 g 背后的系统设计 小体积没有简化系统：Rockchip RK3566 跑着 Rust 编写的守护进程集群——robotd 负责 50Hz 控制回路与电机总线，updaterd 做签名更新与异常回滚，mediad 用 WebRTC 推流摄像头，tofd 服务深度传感器；蓝牙、游戏手柄、手机 App 走同一套 JSON-RPC 契约。整个系统像一台微型工业级实时设备。

技术同源：机器人背后的嵌入式实时系统 50Hz 实时控制、OTA 签名更新、传感器融合、无线通信——这些 Microduck 的关键技术，正是智慧路灯控制器与集中控制器（CCU）等工业 IoT 设备每天都在处理的问题。Cassan 的 4G/LoRa 单灯控制器同样运行实时控制回路与远程 OTA 升级，把机器人级的可靠性下沉到每一盏路灯。

开源的意义 Apache-2.0 许可、642 次提交、900+ 颗星：任何人都可以查看控制回路源码、复现更新机制、在仿真里训练自己的策略再部署到真机。开源把双足机器人从昂贵的研究设备，变成了可学习、可改进、可复制的工程样本——这正是机器人技术走入生活最大的推手。

双足机器人走入生活的下一步 当行走、自平衡、跌倒恢复成为开箱即用的能力，双足机器人的下一站是家庭陪伴、巡检与教育。而让这些设备活起来的，始终是背后可靠的嵌入式系统与连接技术——这也是 Cassan 一直在做的事：让每一种智能设备，都能稳定地连接、更新与协作。